迫真の声で喋るすわわっ!ロボット〜製作過程 3/4

■紹介動画(実際の動いている様子もご覧頂けます)
動画タイトル:迫真の声で喋るすわわっ!+⌒o⌒+ロボットを作ってみた
使用BGM:ドラマ「フードファイト」より
備考:2011年8月15日ニコニコ動画にて公開。


これからAVRマイコンにプログラムを書き込んで徐々にプログラムを組んでいきます。
開発ツールは、「AVR Studio 4」&「WinAVR」を使用。(開発言語はC言語)
また、エディタは別途EmEditorを使っています。
回路の書き込みに関してはATMEL社純正のライタ「AVRISP mkII」を使用します。

「AVR Studio 4」


「AVRISP mkII」


実際のプログラム書き込みですが製作過程その1で製作したマイコン基盤のピンに
ライタのケーブルを差し込んで書き込みます。


■製作過程その7〜諏訪子様の顔「+⌒o⌒+」の動作テスト
製作過程その2で作成した諏訪子様の顔「+⌒o⌒+」のテストを行います。
LEDを周期的に点滅させて、動作を確認します。
(※実際にテストしている様子は動画をご覧下さい。)

■製作過程その8〜諏訪子様の首/サーボモータの動作のテスト
製作過程その4で取り付けたサーボモータの動きを確認します。
サーボモータを動かす為にPWM(パルス幅変調)を使用しています。
・モードは「8ビット高速PWM動作」を使用
・分周比は「64分周」 よって、1÷(内部クロック1MHz÷64÷256)=1周期は16.384ms
あとはデューティ比を変化させて動きを調整します。
このプログラムではデューティ比を0.078→0.097→0.117→0.078→・・・
と変化させています。このデューティ比の周期的な変化でサーボが
右→中央→左→・・・へ動きます。
(※実際にテストしている様子は動画をご覧下さい。)


■製作過程その9〜DCモータの動作のテスト
製作過程その4で取り付けたDCモータの動きを確認します。
モータドライバ(TA7291P)にPWM信号を与えて、速度を変えられるようにしました。
なお、PWM周期はサーボモータと同じ設定にしました。(61Hz)
(※実際にテストしている様子は動画をご覧下さい。)

■製作過程その10〜センサユニット(A/D変換)の動作のテスト
製作過程その5で作ったセンサユニットのテストを行います。
これは障害物を検出した(フォトトランジスタのエミッタから
取り出した電圧が約500mVより大きい)ときにDCモータが回るプログラムです。
(※実際にテストしている様子は動画をご覧下さい。)


■製作過程その11〜音声の動作のテスト
製作過程その6で作った音声録音・再生ユニットの動作テストを行います。
マイコンから音声録音・再生IC「APR9600」のPlay端子に信号を送り、
あらかじめ録音した迫真のボイスが再生されるかを確認します。


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