レーザー燃焼兵器SWW-ROBOTVVVDestroy

■レーザー燃焼兵器SWW-ROBOTVVVDestroy

■紹介動画(実際の動いている様子もご覧頂けます)
動画タイトル:レーザー燃焼兵器SWW-ROBOTVVVDestroy
備考:2013年03月31日ニコニコ動画にて公開。


■注意事項
この作品は高出力のレーザーポインターを内臓しております。
レーザーの取り扱いには、事前知識や厳重な安全対策が必要です。
なお、現在(本コンテンツ公開時点)では消費生活用製品安全法により日本国内での
高出力レーザーポインター(1mW未満 JIS C6802規格 クラス1〜2適合外)は
販売が禁止されております。

今回使用するレーザーポインターは、2000mW/波長450nm(クラス4B)と
日本では販売が規制されているものを使用しております。
予めご理解下さい。



1.「レーザー燃焼兵器SWW-ROBOTVVVDestroy」完成写真1

完成写真1


完成写真2


完成写真3


完成写真4


完成写真5



2.ロボットのハードウェア及び機能に関して

2.1.参拝コントローラ機能(新機能)
拍手等の音を検知する音センサ機能です。
センサ回路としてはコンデンサマイクとオペアンプで構成されております。
音声増幅後の出力電圧をA/D変換し音の有無を検出します。


2.2.従来よりも安定性の増した車体ベース(アップグレード)
※この写真はすわわロボットのハードウェアを組み上げる前の写真です。
今回ギアボックスはタミヤ社製のダブルギアボックスを使用しました。
ギア比に関しては組み立て時に4種類の中から選べますが、今回は「減速比344.2:1」の
最も高トルクなギア設定にて組み立てました。
初期のすわわロボットのギアボックスの減速比が「18:1」でしたので
「初期18:1→今回344.2:1」となり格段にトルクが増し今更ながら余裕を持った二輪駆動が可能になりました。


2.3.GO信者を焼き尽くす超強力レーザーの搭載(アップグレード)
今回は、すわわロボットUに使用した高出力レーザーポインター100[mW]出力の約20倍もの出力を持つ、
出力2000[mW]波長450[nm](クラス4B)のレーザーポインターを取り付けています。
なお、今回の出力ですと一瞬でもレーザー光を直視及び乱反射光を直視してしまった場合はほぼ確実に失明します。
その為、レーザー照射の際には必ずレーザーの波長に合った遮光ゴーグルを装着してから実験しております。
またレーザ照射を行わない場合はレーザーポインター本体の電池を抜いております。


ちなみにレーザーのスイッチングはサーボモータで行います。
かなり危険なレーザーなのに肝心なスイッチング機構が粗末ですいません。


2.4.マイコンモジュール(過去に作ったものを再利用)
使用マイコンはAVRマイコン(ATmega88V)です。


2.5.帽子モジュール(過去に作ったものを再利用)
4種類の迫真ボイスを自由に選択して再生することができます。


2.6.福顔モジュール(過去に作ったものを再利用)
顔のパーツごとに点灯/消灯ができます。


2.7.距離センサモジュール(部品自体の再利用)
シャープの赤外線測距モジュールGP2Y0A21YK0Fを前後左右に4つ取り付けています。
センサ出力電圧をA/D変換して障害物を検出します。


2.8.モータドライバモジュール(過去に作ったものを再利用)
リレーとNchFETのハイブリッドHブリッジ回路とモータドライバIC(TA7291P)が2つ載っています。
今回は、モータドライバIC(TA7291P)のみしか使っていません。



3.実際のロボットの動作

3.1.参拝起動〜SanpaiController
主電源を入れてから二拍手をしますとすわわロボットが動作を開始します。
ちなみに顔のLEDと迫真音声はタイマ割り込みにて動作させております。
また、迫真音声はSWK様の気分次第で変化します。(ランダム要素)


また、大きな音であればお賽銭の落下音にも反応します。お賽銭+⌒o⌒+♪


3.2.障害物回避〜SWK-EYE
今回は大幅に車体ベースとプログラムを作り直しまして、
割と障害物にぶつからずに動作するようになりました。


3.3.レーザー兵器〜SWK-LASER
レーザーポインターのスイッチングはサーボモータにて行います。



TOPへ戻る